這個是屬于先驗知環(huán)境噪聲識。也就是說這個必須條件已經(jīng)給出了。在現(xiàn)實生活中，可以使用主觀估計、歷史記錄、儀器標(biāo)定等方法確定兩個噪聲的協(xié)方差矩陣。還有一些自適應(yīng)卡爾曼濾波算法可以通過噪聲分析觀測記錄不斷調(diào)整卡爾曼濾波的噪聲矩陣。